Het is een klein Waals stadje dat een gebied rond de heuvel Knippchen besloeg, en daarom zijn er slechts enkele bezienswaardigheden die getuigen van de lange geschiedenis van Aarlen.
Lang voordat Rome gallen veroverde, werd Aarlen al bewoond door het Trevires volk, een tak van Duits-Keltische stammen. Na verloop van tijd assimileerden de Trevires gemakkelijk met de Romeinen en zo breidde de nederzetting zich geleidelijk uit. Samen met Tongeren en Doornik wordt Aarlen tegenwoordig beschouwd als een van de oudste steden van België. De naam is afgeleid van het Latijnse “Orolaunum”, wat betekent dat de stad oorspronkelijk een Romeinse stad was op het kruispunt van twee zeer belangrijke handelsroutes: de weg van Reims naar Trier en van Tongeren naar Metz. De gedenkwaardige datum in de geschiedenis van Aarlen is 1060, toen graaf Waleran I van Limburg opdracht gaf tot de bouw van een kasteel op de heuvel Knippchen, waardoor Aarlen een vooraanstaande stad in de omgeving werd. Tegen de 13e eeuw verschenen in de voorsteden nog enkele machtige bouwwerken, waaronder de vrouwelijke cisterciënzer abdij en het kasteel van Autelbas. Aan het einde van de 16e eeuw werden de meeste gebouwen en architectonische schoonheden van Aarlen verwoest door de Franse troepen die het land bezetten tijdens de oorlog met de Nederlanden. In de 17e eeuw bouwden de kapucijnen een klooster op de top van de heuvel Knippchen.
Veel van de historische waarnemingen in Aarlen zijn alleen in historische documenten terug te vinden. Toeristen kunnen echter nog steeds de overblijfselen van Romeinse gebouwen en vallums uit de 3e eeuw zien. Op de sightseeingroute rond Aarlen staat gewoonlijk de Sint-Maartenskathedraal met haar indrukwekkende gotische voorgevel. Haar gebeeldhouwde portaal kan niet anders dan indruk maken, maar nog indrukwekkender is de grootsheid en de ordening van de kathedraal, en haar enorme gebrandschilderde rozet. Het is onmogelijk niet te spreken over een weelderige grot, gebouwd midden in de kerk en versierd met bloemen en stenen, en een keramische kruik, waaruit een klein beekje ontspringt. Slanke zuilen zijn versierd met kleurrijke heiligenbeelden, en elk houdt een boek in de ene hand en een of ander productiemiddel (een sleutel, een zwaard, enz.) in de andere.